Depuis l'AUV est un système non linéaire typique fortement couplé devient sensible aux courants sous-marins et d'autres facteurs interfèrent avec plus rigides que les incertitudes moyennes des paramètres du modèle. Pour les paramètres inconnus des systèmes non linéaires avec une forme linéaire, la technique d'adaptation générale, la prédiction en ligne de paramètres inconnus; pour le paramètre de système n'a pas une forme linéaire, le réseau de neurones peut être utilisé pour compenser l'incertitude du système, l'erreur de suivi de la stabilité. Le propulseur différentes configurations, l'étude de suivi de véhicule sous-marin autonome est divisé en commande de suivi de véhicule sous-marin sous-actionné, tout entraînement sous-marin de contrôle de suivi de véhicule. Asymptotique suivi de sous-actionné AUV de l'erreur de suivi de piste entre les degrés de système de commande de mouvement de liberté respectifs a un fort couplage non linéaire, les chercheurs backstepping contrôle en utilisant essentiellement la méthode de régulation en cascade et un procédé pour obtenir une erreur de suivi de stable le sexe; AUV en raison d'entraînement totale du système de commande de suivi de piste a une commande séparée de chaque degré de liberté d'entrée, les chercheurs principalement procédé adaptatif de commande de retour en arrière pour obtenir piste stable ayant un contrôleur de suivi de piste global linéaire. Formation autonomes véhicules sous-marins performances de détection de suivi de collaboration de loin supérieure à la détection de trace unique, sur la base de l'amélioration progressive du monomère adaptatif sous-marin autonome technologie de commande de suivi de véhicule, la technologie de contrôle pour la formation adaptative de coopération et de la technologie de planification de trajectoire intelligente l'étude sera la tendance de développement de la direction de la recherche.
2, le contrôle de la cohérence du système multi-agents
De la foule pour les oiseaux, les poissons, les insectes, les bactéries, les cellules, il y a la nature généralisée des mouvements de population à grande échelle. Système composé d'individus reliés entre eux et un mouvement constant de l'émergence d'un comportement dynamique du cluster coloré et très coordonnée. Système multi-agent est un moyen de comprendre le comportement biologique et physique du groupe, tandis que dans les groupes coopératifs de l'industrie multi-robots, le contrôle des drones de formation, réglementer le counseling de groupe de comportement humain, l'optimisation des réseaux de capteurs sans fil et d'autres zones ont une valeur considérable. Système multi-agent est composé d'une série d'agent d'interaction, pour exprimer la structure du système, grâce à la fonction de communication et les caractéristiques comportementales, la coopération, la coordination, la programmation, la gestion et le mode de contrôle entre l'agent respectif, ne peut pas compléter un seul agent la réalisation d'un grand nombre et tâche compliquée. Les systèmes multi-agents ont une autonomie, la distribution, la coordination et la capacité d'auto-organisation, l'apprentissage et les capacités de raisonnement, de sorte que l'utilisation des systèmes multi-agents pour résoudre des problèmes pratiques ont une grande robustesse et de fiabilité. Comme plusieurs disciplines de la biologie, de l'informatique, l'intelligence artificielle, sciences de l'automatisation, les sciences physiques et autres contre-pénétration et le développement, le système multi-agents est devenu un des problèmes de pointe des sujets de contrôle technique. Les premières études du système multi-agents coordonnés par le phénomène de cluster répandu dans la nature inspirés par les mathématiques, la simulation informatique et systèmes de méthodes scientifiques à explorer. Au cours des dernières décennies, il y a eu un grand nombre de la théorie des systèmes multi-agents de contrôle coopératif. Le problème fondamental du contrôle de la coordination du contrôle multi-agents comprennent la cohérence, le contrôle de la concentration, le contrôle essaim et le contrôle de la formation. le contrôle de cohérence est un contrôle de la coordination du système multi-agents dans une question fondamentale, la recherche peut être étendue à d'autres problèmes de contrôle de coopération. le contrôle de cohérence est conçu de telle sorte que les valeurs coïncident protocole de cohérence par l'échange d'informations locales, pour parvenir à un état cible de l'ensemble de l'agent entre l'agent. le contrôle de cohérence principalement dans trois aspects: la complexité de la dynamique du corps de l'intelligence, de la topologie de communication de la complexité du réseau de transmission d'informations et de la complexité. Les applications les plus importantes du système multi-agents est un groupe collaboratif de robots. En particulier, la ligne traditionnelle de production multi-robots ont tendance à adopter une structure de contrôle centralisé, il est difficile d'adapter à petite quantité orientée tâches et la variété de la production, pas la capacité de fabrication agile. Avec la fabrication internationale d'aujourd'hui se déplace à grande, complexe, dynamique et sens de l'ouverture, les travaux complexes de fabrication modernes exigent une coordination multi-robot complet, donc développé de toute urgence avec le groupe système de robot une meilleure conformité, la cohérence et l'optimisation des performances.
3, le manipulateur Adaptive Neural Network Control
manipulateur multi-doigts est un accouplement dynamique du système non linéaire complexe, ayant des caractéristiques différentes, il existe de nombreuses incertitudes, telles que l'erreur de modélisation, les caractéristiques de fréquence et une erreur de détection de signal joint à friction, la présence de ces objectifs le rendement réel est détériorée de sorte que le système de commande, de sorte que les techniques de contrôle de rétroaction classiques ne peut pas satisfaire aux exigences. réseau de neurones possède des caractéristiques de conversion non linéaires et une grande capacité de calcul parallèle permet d'identifier efficacement les paramètres du système de robot, mais il ne peut pas résoudre complètement le problème de l'incertitude causée par la modélisation des erreurs et le robot interférence de l'extérieur. Pour système de manipulation contrôlé à l'aide d'un réseau adaptatif de neurones, souvent aussi besoin d'intégrer d'autres algorithmes, y compris le contrôle de mode de glissement, commande robuste, et les méthodes de contrôle intelligents. À l'heure actuelle les règles de contrôle basées sur la connaissance intelligente et le raisonnement des algorithmes d'apprentissage tels que le contrôle floue, commande d'apprentissage, le contrôle d'experts et des algorithmes génétiques, algorithme d'optimisation de essaim de particules, etc., ont leurs propres avantages à faire face à l'incertitude du système, la méthode de commande à phases multiples l'intégration, apprendre les uns des autres, se combinent pour former un nouveau procédé de commande est devenu une des tendances de recherche et développement de pointe multi-doigts dans le domaine du robot de commande adaptative.
AUV est largement utilisé dans les opérations sous-marines, est la base de nombreuses activités scientifiques, industrielles et militaires, et donc parvenir à une synergie précision de navigation du véhicule sous-marin positionnement et plusieurs véhicules sous-marine est devenue la recherche nationale et internationale actuelle frontière. système USBL a été largement utilisé ces dernières années, il est une sorte de technologie de localisation de support d'information acoustique sous-marine acoustique, le signal acoustique émis par la balise acoustique sous-marine véhicule, groupe de tableau USBL sur l'eau le signal reçu et des mesures de l'azimut et la distance sous l'eau. Le système est basé sur un filtre de Kalman, un algorithme de filtre de Kalman étendu ou dispersé filtre d'informations étendu fournissant des solutions logicielles, une unité de mesure inertielle, un gyroscope à fibre optique et analogues éléments capteur Doppler Log constituent le système de matériel. Au cours de positionnement sous-marine et la navigation, un facteur important affectant la précision de l'algorithme d'estimation est pour le mouvement du véhicule sous-marin, l'algorithme résultat non seulement dans l'erreur de position souhaitée entre le chemin et les termes de chemins d'exécution affecte le positionnement et la navigation, mais aussi l'influence acquise par les données géo-référencées véhicule sous-marin, l'algorithme d'estimation de mouvement AUV nécessite précis et léger. En outre, comme un modem acoustique USBL alternative Array, une seule horloge de synchronisation temps Voyage AUV-chemin d'une navigation acoustique a également un grand potentiel.
5, la batterie lithium-ion technologie de gestion thermique
Ces dernières années, sous la double menace de la crise énergétique et la pollution de l'environnement, le développement des véhicules électriques a été inquiétude généralisée. Étant donné que la batterie au lithium-ion ayant une densité d'énergie élevée et une densité élevée d'énergie, longue durée de vie et un faible taux d'auto-décharge des avantages d'un véhicule électrique préféré. Cependant, la batterie lithium-ion génère un courant dans beaucoup de cycles de charge-décharge rapide de la chaleur et peut conduire à un emballement thermique, un grand impact en cas de manipulation ont correctement aspect performances de la batterie, la vie, la sécurité et autres. Expérimentale et numérique couramment utilisés pour analyser le comportement thermique de la batterie et la batterie, pour une meilleure gestion thermique. modèle thermique précis pour la simulation numérique de la batterie vitale au lithium-ion, la batterie doit être exprimée avec précision dans la conservation de l'énergie, la production de chaleur et des conditions aux limites, et la nécessité d'adapter le modèle de circuit équivalent électrochimique pour aider. Procédé de refroidissement de la recherche sur le courant de la batterie principalement dans l'air, liquide de refroidissement, le matériau à changement de phase est refroidi, bouillant à refroidir le tube de chaleur de refroidissement. Pendant ce temps, la recherche de la technologie de chauffage de la batterie ne peut pas être ignorée, ce qui détermine si les batteries lithium-ion normales utilisées dans la basse température et haute altitude. Tous les types de techniques de gestion thermique présentent des avantages et des inconvénients, il doit être pris en compte dans l'application pratique du coût, la complexité, le poids, l'effet de refroidissement, l'uniformité de la température, les différents aspects de la consommation d'énergie parasite, afin de parvenir à une gestion thermique efficace de la batterie au lithium-ion.
Mondial de satellites du système de navigation (GNSS) sont largement utilisés dans le domaine militaire, la navigation, la cartographie, l'exploration, le transport, la fiabilité, la rapidité de réponse et la précision de la technologie de positionnement GNSS pour optimiser la recherche de pointe à la maison et à l'étranger a été une préoccupation. Ces dernières années, la technologie GNSS largement utilisé dans la navigation automobile, les téléphones intelligents et d'autres produits de consommation, montrant une large gamme d'applications dans la ville. GNSS en extraire des signaux de navigation par satellite « » pseudodistances à partir d'une pluralité de paramètres pour obtenir l'estimation de position. Cependant, en raison de l'intensité élevée des bâtiments urbains, les interférences constituera un obstacle à un certain degré de signaux satellites, le GNSS affectant ainsi la vitesse de réponse et la précision du positionnement. Par conséquent, pour améliorer la robustesse du GNSS en milieu urbain et d'optimiser la précision du positionnement et de la navigation tâche très difficile. Ces dernières années, la technologie GNSS pour le trafic urbain, dans la recherche pour améliorer la précision de positionnement avec la vitesse correspondant a fait beaucoup de réalisations. Parmi eux, les modèles d'architecture en trois dimensions prévision auxiliaires, des cartes numériques aident à identifier, localiser des algorithmes d'appariement d'ombre et d'autres nouvelles technologies de positionnement de haute précision pour le développement de la ville a joué un rôle important dans la fabrication d'un énorme coup de pouce à la fiabilité du GNSS. En outre, la technologie GNSS est également influencée par une gamme de conditions complexes ponts aériens urbains, tunnels, etc., sont encore confrontés à de sérieux défis.
7, réseau sans fil cognitive
réseau sans fil cognitif est développé sur la base des réseaux sans fil sur la technologie de réseau avancée, l'idée de base est de spectre de détection, la prise de décision et à la reconstruction du réseau autonome, l'allocation dynamique du spectre, afin d'améliorer l'efficacité du spectre d'utilisation des ressources et adapter aux changements dynamiques du réseau . détection de spectre en utilisant les informations détectées par le spectre de réseau sans fil, obtenu fréquences libres qui sont disponibles. La prise de décision autonome et la reconfiguration du réseau est d'analyser les ressources du spectre disponible, les changements en temps réel en fonction des besoins des utilisateurs et les stratégies d'utilisation du spectre, le réglage des paramètres du réseau, la configuration adaptative des ressources du spectre. Ces dernières années, il y a eu un certain nombre de réseaux de radio cognitive nouvelle direction. Tout d'abord, le réseau radio cognitif en liaison avec la transmission de puissance, de sorte que le réseau électrique peut transmettre des informations simultanément. En second lieu, la mise en place des réseaux de radio cognitive de relais coopératif, le relais en tant qu'utilisateur secondaire, pour aider les utilisateurs à collaborer transmission primaire des données, la collaboration de l'information. Dans les choses futures et le trafic intelligent, capteur sans fil dense et les véhicules intelligents entraînera une pénurie de la croissance explosive des besoins de communication et des ressources du spectre radioélectrique, proposé un réseau sans fil basé sur la perception cognitive des choses et Telematics cognitives dans le spectre de rémission la pression sur les ressources jouera un rôle important.
Le robot de détection de l'environnement externe, ou pour atteindre un objet cible par un capteur tactile du bout du doigt. Le capteur haptique peut capturer une pluralité d'attributs d'objet, tels que la texture de l'objet, la rugosité, des caractéristiques spatiales, la flexibilité, ou analogue à friction, devient ainsi un champ très important du mode de détection de robot intelligent. environnement basé sur la perception tactile nécessite bien une opération chirurgicale, a un rôle crucial dans le domaine du soudage sous-marine tactile ou similaires. Dans le fonctionnement du robot réel, le robot a généralement un ensemble de données tactiles multi-doigts, de différents doigts constituent une séquence, en utilisant le sens du jeu de données de séquence tactile montre l'avantage de prendre en compte la relation intrinsèque entre multi-doigts, élaborer un modèle de codage clairsemés nucléaire en commun et la méthode de base d'apprentissage dictionnaire, il y a améliorer les performances de reconnaissance basée sur un objet haptique. De plus, avec le développement rapide de la technologie de robot intelligent, les gens sont désireux de donner une perception tactile du robot similaire de la peau humaine, afin d'améliorer le niveau de performance des robots bioniques intelligents, de sorte que la recherche du capteur tactile souple est devenu l'avant-garde du contenu du champ tactile, flexible multi-dimensionnelle la recherche et le développement de capteurs tactiles est au centre de l'une des difficultés avec eux.
9, l'évaluation et l'utilisation des ressources d'énergie des vagues près du rivage
l'énergie des vagues près du rivage comme une énergie propre renouvelable, avec une densité énergétique élevée et une large diffusion et d'autres caractéristiques, le développement et l'utilisation de la crise énergétique résoudra le problème, pollution de l'environnement et les changements climatiques jouent un rôle énorme. La recherche scientifique pour l'énergie des vagues en mer a porté sur deux aspects: d'abord, de fournir des conseils efficaces pour les réserves d'énergie des vagues en mer et la répartition temporelle et spatiale de l'évaluation efficace, de sorte que le dispositif de conversion d'énergie conçu pour les ondes et une station d'énergie des vagues d'implantation des centrales , la conception de conversion d'énergie deuxième vague, le développement et les dispositifs de test. À l'heure actuelle, dans les mers analyse globale champ d'ondes et d'évaluation des ressources énergie des vagues, la simulation numérique des ondes est le principal moyen d'obtenir des paramètres d'onde, mais la précision de la prévision par de nombreux facteurs, limité pour les capacités de simulation de champ d'ondes complexes, et les données sur le terrain existent un écart, donc toujours à la recherche d'une longue période peut obtenir, l'observation sur place signifie une large gamme d'ondes océaniques pour améliorer la précision des résultats de l'évaluation, riches outils d'évaluation. En outre, en raison de l'environnement marin complexe, vague énergie elle-même est instable, de grandes réserves, une large diffusion et l'utilisation de difficile et donc, entre le dispositif de conversion de l'énergie des vagues utilisée dans les milieux marins aussi vulnérables aux catastrophes maritimes, invasion climatique. Par conséquent, l'évaluation de l'utilisation de l'énergie des vagues en mer et le développement des ressources dans la recherche théorique et le développement et d'autres aspects du dispositif, il y a encore beaucoup doivent résoudre des problèmes difficiles, tels que l'augmentation de l'évaluation des ressources en énergie des vagues et la prévision de l'exhaustivité et de précision, vague optimisée dispositif d'énergie conçu pour améliorer la vitesse de réponse et l'énergie des vagues rendement du dispositif de conversion, améliorer la stabilité et la fiabilité du dispositif de l'énergie des vagues, ce qui réduit la fabrication et les coûts d'installation.
Nanofluides est ajouté au fluide de travail dans une chaleur de refroidissement liquide une nouvelle classe de nanoparticules formé, ayant une conductivité thermique élevée et une bonne capacité à suivre du fluide, peut être appliqué la convection pour améliorer de manière significative le système de transfert de chaleur. Ces dernières années, les nanofluides traditionnelles sur l'utilisation ultérieure des champs électriques / magnétiques pour renforcer le transfert de chaleur par convection deviennent progressivement l'avant-garde de la recherche à la maison et à l'étranger. À l'heure actuelle, par la théorie et la méthode de simulation numérique sont définies dans le nanofluides champ électrique / magnétique, respectivement, comme un écoulement monophasique et la chaleur convective propriétés multiphase d'écoulement, les propriétés chimiques dévoile une taille de particules, la forme, les caractéristiques de surface, les particules et le liquide et d'autres paramètres de nano électriques / magnétiques influence du fluide de transfert de chaleur par convection. Cependant, étant donné que le champ électrique / magnétique force et de nano-particules situation de flux est assez complexe, la théorie et le modèle de simulation présenté est difficile à tenir pleinement compte de l'impact des facteurs sur le transfert de chaleur par convection. Par conséquent, la nécessité d'adopter des méthodes de test avancées et précises pour le transfert de recherche expérimentale fluide convectifs nano-électrique améliorée / magnétique, a accumulé une richesse de données expérimentales, ce qui améliore nanofluides sous le modèle de champ électrique / magnétique de transfert de chaleur par convection. Sur cette base, décrit avec précision le champ électrique / magnétique mécanisme de nano-fluide d'action de transfert de chaleur par convection, devrait favoriser leur application dans l'industrie.
