Note de réseau Lei Feng: L'auteur Zhu Yulong, ingénieur automobile.

La plupart d'entre nous qui ne peuvent pas croire que les véhicules autonomes seront (10 à 15 ans) pour devenir une réalité dans un avenir très proche. Tie 1 constructeurs automobiles et fournisseurs dans l'intégration des ressources, un par un, à tous les niveaux de mise en page. Cet article veut aussi du point de vue global, sol pour discuter comment le pilote automatique en pénétrer notre vie réelle. En ce qui concerne les pilotes, basés principalement en raison de la sécurité routière, comme les États-Unis, il y a 35,092 personnes sont mortes dans un accident de voiture en 2015, 94% des accidents de décision de décision et les erreurs opérationnelles du conducteur liées. Donc, que ce soit l'administration de la sécurité routière, les constructeurs automobiles ou les fournisseurs de la technologie, les entreprises de haute technologie, ont vu l'occasion.

Tout d'abord, la technologie du système de pilote automatique

besoins du système Autopilot à grader, à partir des détails à considérer, à l'heure actuelle aux États-Unis ont formé à des niveaux SAE International une définition unifiée de l'automatisation prévaut, comme suit:

• L0: le contrôle complet du conducteur du véhicule;

• L1: système automatique peut parfois aider le conducteur à effectuer certaines tâches de conduite;

• L2: Système automatique de conduite en mesure de remplir certaines tâches, mais le besoin du conducteur pour surveiller l'environnement de conduite Pour compléter la partie restante, tout en assurant qu'il ya un problème, ne hésitez pas à prendre le relais. Erreur A ce niveau, le système automatique de perception et de jugement avec chauffeur à tout moment pour corriger, la plupart des constructeurs automobiles peuvent fournir ce système. L2 peut être divisé en différents scénarios d'utilisation et de l'environnement par la vitesse, la boucle à basse vitesse comme les embouteillages, la route parking automatique rapide et la conduite du conducteur dans le véhicule;

• L3: (Demande du système automatique) du système automatisé non seulement exécuter certaines tâches de conduite, mais aussi de surveiller l'environnement de conduite, dans certains cas, mais le conducteur doit être prêt à reprendre le contrôle du lecteur . Ainsi, dans la hiérarchie, le conducteur ne peut toujours pas dormir ou de la profondeur de repos. Après l'achèvement de la L2, la recherche prix des voitures s'étendant à partir d'ici. En raison de la nature particulière de la L3, avec le déploiement plus significatif est de faire la mise à niveau à grande vitesse L2 ci-dessus;

• L4: Systèmes automatiques dans certaines circonstances et dans des conditions particulières, être en mesure de compléter la tâche de conduite et de surveiller l'environnement de conduite , Le déploiement L4, maintenant la plupart du temps basé sur l'utilisation de la ville, peut être un parking avec voiturier entièrement automatisé, il peut être lié directement à un service de taxi à faire. A ce stade, dans le pilote automatique de gamme peut exécuter toutes les tâches liées à la conduite et les gens de conduire ont n'a pas d'importance, la perception du monde extérieur toute la responsabilité dans le système de pilote automatique, ici il y a différentes idées de conception et de déploiement;

• L5: système automatisé peut être complété dans toutes les conditions de conduite pour toutes les tâches.

Nous parlons système de pilote automatique, généralement trois à cinq niveaux, avec un niveau croissant de demandes sur le système augmente. En raison du pilote automatique de classification en cours, en particulier L3 et L4 dans aucune application à grande échelle dans la vie réelle, nous nous occupons de cette demande il y a une certaine controverse sur la cognition.

Classification Méthodes: DDT, le soutien de la mission et le DDT de la plage de fonctionnement destiné à distinguer;

tâche dynamique de conduite (DDT): désigne le fonctionnement et le comportement de prise de décision comme la conduite d'un véhicule sur les besoins de la route doit être fait;

véhicule effectuant: comprenant le déplacement latéral de l'opérateur du véhicule par l'intermédiaire du volant de direction, en commandant l'accélération et la décélération du véhicule;

Perception et arrêt (OEDR): direction longitudinale du mouvement de travail du véhicule, grâce à la détection de l'objet et état de cause, la classification et la réponse cognitive subséquente, pour surveiller et effectuer une opération correspondant à l'environnement du véhicule, ainsi que l'extérieur de l'information de programme de déplacement du véhicule transférer.

support dynamique des tâches de conduite (DDT Fallback): la conception du pilote automatique, la nécessité d'envisager l'échec systémique (entraînant une défaillance du système ne fonctionne pas) ou la survenance de circonstances au-delà de la portée initiale de l'opération dépasse la conception du système apparaît lorsque les deux se produisent le temps nécessaire pour résoudre le chemin afin de minimiser le risque.

plage de fonctionnement de conception (ODD) est un ensemble de paramètres, la volonté de nous faire prendre conscience des conditions météorologiques, les conditions routières (route droite, un rayon de courbe), la vitesse, la circulation et d'autres informations, afin d'assurer que la capacité du système dans l'environnement en toute sécurité.

La plage de comparaison sur la figure 1 est conçu pour

conduite combinée L2

Et pour partager le système de contrôle de la voiture du conducteur ayant à la fois le contrôle automatique longitudinal et latéral, et comprenant deux ou plus. Dans le processus d'ouverture, le conducteur ne peut pas fonctionner le volant, l'accélérateur et le frein (abandon de commande principal), mais il faut observer les circonstances, et fournit un fonctionnement sûr.

• Le conducteur doit être en veille, prêt à connecter les sorties du système et dans le cas de défaillance du système.

• Système Pilote automatique: Nous décomposons le contrôle et la perception

Nécessaire pour l'actionneur peut être vu, est la nécessité pour le système de freinage et vertical du groupe motopropulseur, un système de direction pour la fusion de commande latéral.

Mode de fonctionnement de. La figure 2 L2

Décoder les besoins perçus de L2, est la nécessité d'examiner attentivement toute la scène

• scénarios de stationnement automatique à vitesse réduite: espaces de perception, les piétons, les véhicules

• Un embouteillage en boucle à basse vitesse assistance scène: l'identification d'un véhicule, une moto, une ligne de voie

• fermetures de routes à grande vitesse Scène: identifier les véhicules, les lignes de voie

Nous voyons dans les systèmes L2 réalité, à la fois simple caméra pour réaliser TJA, il y a beaucoup de différences dans la conception. Car ici a toujours surveiller l'environnement du conducteur nécessite cette distinction, les constructeurs automobiles peuvent choisir de faire moins peuvent également choisir de faire plus, parce que si elle est perçue ou les décisions de conduite, les prix des voitures complètement différentes ajustées en fonction des besoins du pilote automatique L2.

• Les deux prennent un LRR, 5 e SRR, 2 e appareil photo à faire, mais aussi un appareil photo pour prendre un schéma de traitement à faible coût.

• reconnaissance Lane peut être effectuée uniquement en tenant le centre du véhicule, il peut se fier à une vitesse élevée et une grande précision de positionnement est réalisé voie carte routière mise en correspondance et de centrage, d'améliorer les caractéristiques de commande latérales.

La différence principale est que le contenu des restrictions suivantes:

• L'acceptabilité des routes différentes, les infrastructures

• Plage d'utilisation de la vitesse du véhicule

• La tolérance pour les erreurs perçues (taux de reconnaissance d'erreur) de

• Améliorer la faisabilité du système de pilote automatique dans des environnements différents de la circulation, la possibilité d'une évolution vers L3

• Condamné à la recherche de l'utilisation des propriétaires pour évaluer le risque global

Nous mettons ces discussions pour quand, en fait, vous pouvez envisager de faire un cahier des charges du projet, puis à tester pour chaque sujet en fonction de la configuration des prix des voitures. Dans l'ensemble, Tout cela est le prix des voitures de L2 dans l'accumulation et à améliorer les propriétés du champ de bataille .

L3 est pilote automatique limitée

Dans certaines circonstances, les conditions de permis, le conducteur peut complètement abandonner le contrôle, de manipuler le système automatisé. En cas de problème, il est totalement indépendant dans un état sûr exige que les conducteurs de prendre en charge, mais cette fois-ci est généralement courte. Bien que cela ne semble pas pratique, mais bien trois compagnie de voitures de luxe allemand est actuellement dans le processus d'évolution du système lui-même point plus de valeur. Ces configurations d'études publiées, sont basées sur l'évolution de la L2 à considérer.

• Il n'a pas confirmé la perception tout d'exiger beaucoup du conducteur:

exigences de haute précision, ne peut pas aller mal, il doit y avoir fusion de contraste;

Perçue élevée des exigences de gamme de distance, la nécessité de temps de décision du pilote automatique;

la tolérance aux considérations environnementales et soudaine tempête de grêle, il faut du temps pour l'interrupteur;

Même lorsqu'une erreur système se produit, la sortie toute conversion prendra du temps;

système de détection d'avoir des exigences de redondance, l'intégration des deux cas, il y a une seule cellule au besoin opérationnel après panne échec après le diagnostic, mais peut également fonctionner de façon indépendante.

Dans le cas du système de. La figure 3 L3

En raison de L3 ne pénètre pas dans le produit, l'étude de ces phases peut être configuré en outre pour régler, on peut voir, étape L2 L3 avant de poursuivre la performance supérieure de l'évolution de la configuration ci-dessus. En raison de la perte du contrôle le fonctionnement du conducteur, des erreurs perçues en fonctionnement sont inacceptables (n'a pas vu la voiture produira de mauvaises décisions, sera un problème).

L4 automatique de conduite

Ford a clairement indiqué avant le pilote automatique pour faire L4 et un service de pilote automatique, pas de prix de voiture osent le faire, car ici une fois commencé, le conducteur n'a pas d'exigences. Avant de voir plus, ou en fonction des petits bus navette aéroport à basse vitesse, les autobus urbains et analogues ont des restrictions d'exploitation faibles.

• 100% de précision du système responsable de la perception

• Pour compléter le système 100% tous les pilotes à faire dans une plage de jeu, il n'y a pas de back-up

• Système lorsque le problème lui-même et les changements de l'environnement extérieur, envisager des stratégies de redondance pour assurer que l'intérieur et de la sécurité extérieure

• Tout dépannage leur perception, le traitement et le segment exécution

• La perception de soi, le traitement et la mise en uvre du paragraphe Fail-opérationnelle

4 L4 de l'opération de la Fig.

A ce stade, L4 considérations de conception également configurer un pilote de sécurité, la situation ici est plus subtile, faire d'abord la performance, faire la redondance, la prochaine étape est complètement envisager d'appliquer L4, ici ne doit pas être réduit.

En deuxième lieu, les différentes étapes du développement

• Avant 1970: Certains prix des voitures en utilisant la fréquence radio et des pointes magnétiques moyen de parvenir à la conduite de véhicules à guidage automatique.

• 1977 à 2000: certaines universités au Japon, en Europe et aux Etats-Unis a réalisé quelques expériences et projets ouverts, principalement à des projets ouverts menés par les universités et les instituts de recherche, tels que Eurêka Prometheus, CMU NAVLAB, AHS Demo.

• 2004 et 2006: certains étaient la concurrence DARPA, encourageant un véhicule réel divers collèges et universités des organisations concurrentes participent au concours.

• En 2007: DARPA Urban Challenge, la ville a choisi ce projet routier d'avoir un espace très difficile à divers collèges et universités, Carnegie Mellon et Stanford où deux équipes résultats de la course sont très similaires.

• Après 2007, il a représenté par Google a été fondée laboratoire de pilote automatique, prototype de fabrication puis entrer dans la phase de test.

5 développement de la technologie de pilote automatique

À l'heure actuelle, la différenciation du pilote automatique et envisager:

• Système de service d'entreprise: serveur en entreprise informatique basée, Baidu, Google, Uber sont pris en compte à la fin de fonctionnement du service utilisé pour faire, la planification pour obtenir une commerciale dans les trois ans, et Tesla à jeter le matériel (non redondant) premier le suivi de logiciel politique.

Il y a un grand changement Google a mis en place une entreprise, nous avons commencé à travailler avec les constructeurs automobiles, le modèle d'affaires futur digne d'un examen plus approfondi.

phase de test opérationnel réel et encore quelques lacunes, notamment dans le cadre des efforts de livraison et de contrôle.

• Les prix des voitures mises en fin d'opération: en poussant tout l'environnement, diverses entreprises automobiles ont maintenant beaucoup d'entrée, le prochain terrain d'essai à l'intérieur du plus produit mature sur le niveau opérationnel du test pour le service axée sur le consommateur final, est un décision plus pragmatique. Ces véhicules peuvent être divisés en deux parties:

Dépôt: redondance peut être considérée, par rapport clé borne de commande de sécurité (EPS, ESP peut séparer les deux licenciés quelques applications), la fin de détection ensemble et une plate-forme de calcul peut prendre les performances de débogage côté fin de démarrage, puis ajouter décision vote de licenciement confirmé.

fin de surveillance: l'ensemble besoin de fond pour avoir un mécanisme d'enregistrement de données complète, il y a aussi l'équipe dans les coulisses pour faire face à toutes sortes de comportements (similaire à l'éjection d'urgence et les accidents de la route) rencontrés sur la route.

Ici, à la fois besoin d'un magasin séparé et mécanismes avant de sauvegarder l'ensemble des données de détection et de transmission (nouvelle Tbox2 de transmission), dans le nuage peut faire un enregistrement et la reproduction peut également utiliser la couche d'enregistrement existant (T-box1) les résultats d'exploitation avant l'enregistrement. Exécution de données de la version du logiciel avant cette voie est d'améliorer les logiciels existants et le contraste entre la course virtuelle d'arrière-plan, la logique de l'évolution est plus d'une voiture et de saisir les données brutes comparaison de l'exécution virtuelle.

La concurrence en termes de fond, sont les différentes sociétés informatiques ont un avantage naturel, peu importe comment cette chose finalement, les prix des voitures seuls sont peu susceptibles de construire un très grand fond.

Mode automatique de conduite prix des voitures de détail: L4 seul aux véhicules vendus aux consommateurs, contient beaucoup de facteurs de risques naturels. Ainsi, nous pouvons mettre ce comportement, car il est un petit pas après l'opération, offrant une certaine fièvre colombophile essayer. Cela devrait représenter qu'une très petite partie.

Figure 6 du plan de commercialisation de chaque entreprise pour L4

Figure 7 L4 modèles et de déploiement et de taxi sont difficiles à séparer

En troisième lieu, le cas de l'industrie du pilote automatique

L'organisateur de référence 2, suivant probablement la structure industrielle, illustré à la figure 8 (qui est une vue d'ensemble du rôle qui peut en outre le positionnement), on peut être divisé en catégories en fonction de l'ensemble du lotissement. Le seul système de points d'origine, sont:

• Les constructeurs automobiles: la production, la conception, test, ou à la vente prévue de voitures

• systèmes automobiles et fournisseurs de composants: les constructeurs automobiles à vendre des pièces ou des systèmes, principalement responsables de la production, la conception et l'essai de ces composants / systèmes, y compris:

couche de perception: Nous pouvons subdivisé individuellement dans la caméra, radar laser et radar à ondes millimétriques, qui est principalement basée sur les fabricants traditionnels de l'électronique automobile à base, ou se détourner d'autres fournisseurs des industries.

Internet: V2X modules principaux et les fournisseurs de services.

Il existe d'autres tels que le traitement informatique, carte et l'emplacement, la sécurité du réseau et la sécurité du système, le fournisseur de l'algorithme de traitement.

• Les nouveaux joueurs

fournisseur de système Autopilot: En raison de la particularité du système de pilote automatique, l'émergence d'un fournisseur de solutions de système, a été par certains véhicules sur la base de la production, la conception, la fourniture de systèmes de conduite hautement automatisés, ou d'essais, les ventes, les opérations l'application du produit.

Les utilisateurs du système: Autopilot potentiellement y compris les sociétés de transport, les exploitants de parcs automobiles, compagnies de taxis et d'autres institutions, au-dessus de leur plate-forme d'application de souhaits, remplacera la pièce d'origine ou la totalité du travail du conducteur pour les véhicules autonomes.

Du point de vue de l'industrie, parce que le système est pire qu'avant, descendre du système sous-jacent, la nécessité de maintenir un haut degré de transparence de l'information, afin d'applications avec précision, erreur cognitive, ou la sécurité du système ci-dessus fait preuve de négligence , va conduire à des abus du système, peuvent aussi causer des accidents. beaucoup de temps a besoin de toute la chaîne Autopilot, y compris les niveaux réglementaires peuvent ratissent lentement l'opération, l'un des constructeurs automobiles d'origine, il est difficile de remplir cette tâche indépendamment.

8 pilote automatique Aperçu de l'industrie

Quatrièmement, le pilote automatique en Chine

collèges prémilitaire recherche indépendante et le développement, la coopération école-entreprise.

Lancé en 2008, « Cognitive Computing Information visuelle et auditive » important programme de recherche et sa technologie clé des véhicules sans pilote continuent de promouvoir des projets chaque année.

Organisé chaque année depuis 2009, « La Chine intelligente des véhicules Défi avenir », la recherche automobile et le développement de driverless grâce à l'innovation intégrée, promouvoir l'échange et le développement de la recherche et des applications industrielles. Chine future intelligente Défi des véhicules Fondation nationale des sciences naturelles de Chine (NSFC) a mis en place une « information visuelle et auditive cognitive pour calculer un » grands projets de recherche et de technologie automobile intelligente liée, depuis 2009 a tenu un total de cinq matchs.

2013 publié quatre groupes de travail TIRAGE « système de technologie de voiture sans conducteur » et d'autres technologies de sécurité automobile, et de promouvoir le développement de l'information automobile et de l'intelligence.

Aperçu du projet de recherche

Université nationale de technologie de défense en 1992, a développé avec succès les premières voitures driverless sur un vrai sens de la Chine.

En 2005, la première voiture de ville voiture a développé avec succès à driverless Université Jiaotong de Shanghai.

Université Jiaotong de Shanghai, la coopération avec l'Université de Shanghai Jiaotong l'UE R & D projet "CyberC3", dévoilé en 2007 Oriental Land.

Juillet 2011, par le Groupe FAW et l'Université nationale de technologie de défense des véhicules sans pilote Red Flag HQ3 développé conjointement complété 286 km de tests sans pilote tout à grande vitesse d'intervention manuelle seulement 0,78% du kilométrage total.

En 2012, l'Académie des transports militaires « solde militaire le lion , » état sans pilote à Voyage 114 km, une vitesse de pointe de 105 km / h.

Au début de Décembre 2015, les voitures Baidu driverless étaient pleine course de test du pilote automatique à Pékin, a réalisé plusieurs fois avec le ralentissement de la voiture, changer de voie, de dépassement, sur la bretelle de sortie, tourner autour et à l'action d'entraînement et d'autres complexes, achevé dans la sortie à grande vitesse différente route scénario de transfert, la vitesse maximale de 100 km / h.

12 avril 2016, deux sans pilote Changan Automobile, de Chongqing à Pékin le long de la route.

Ces résultats se reflètent principalement dans tous les jeux sans pilote, que l'investissement étranger, les diverses grandes entreprises nationales sont investies. Ali, Tencent et Baidu trois sont entrés dans le champ: ils disposent est la chaîne de distribution, un modèle d'entreprise clair, l'investissement sera grande. Niveau de chaque composant ont beaucoup d'entreprises de démarrage: dans la puce, niveau des composants ont émergé d'un grand nombre d'entreprises. Couvrant les fournisseurs d'algorithme: l'horizon. niveau système Yu potentiel a également son propre positionnement: d'abord comme consolidateur à apparaître.

situation actuelle de la Chine Figure 9

références:

1. OEM et les fournisseurs conviennent que nous ne sommes pas loin du pilote automatique Bill Visnic SAE International

2. Segmenter la chaîne de valeur du véhicule autonome: Un regard qui est dans le siège « Driverless »

3. Politique véhicules automatisés fédéral Accélérer la prochaine révolution dans la sécurité Roadway