Lei Note du réseau Feng: Cet article de l'Institut de recherche automobile Suzhou de l'Université Tsinghua, directeur de l'Institut de technologie automobile intelligente Yifan Dai et directeur adjoint de l'Institut de technologie automobile Suzhou Institut de recherche automobile intelligente de l'innovation en classe Université Tsinghua dans le partage de voiture micro-Lu Premier Harbor, Lei Feng réseau l'édition et la publication autorisée.
Présentation du système Intelligent Parking
système de stationnement automatique est divers besoins de conduite automatique ou système d'assistance au conducteur du peuple de la plus haute voix. Comme indiqué ci-dessus (à gauche), en Allemagne, aux États-Unis, la France, la Chine et ainsi de suite l'enquête se trouve, la fonction de stationnement automatique est le plus regard pro-consommateur.
pilote automatique droite est une feuille de route du comité consultatif de recherche sur les transports routiers de l'UE a proposé: deux voitures particulières et véhicules utilitaires feuille de route.
Comme on peut le voir sur cette figure, comprenant en outre un parking avec voiturier parking automatique, ce système de stationnement automatique est très important par le gouvernement, est également des produits de pilotage automatique très importants.
Il y a des institutions prédisent qu'en 2020, le système de stationnement automatique en Chine pénétration du marché atteindra 30%, la taille du marché peut dépasser 10 milliards $.
définition de stationnement intelligent
Intelligent Parking divisé en deux parties: l'une est le stationnement automatique plus fréquent, y compris un système entièrement automatique, semi-automatique. Un autre est valet de chambre ou d'auto-parking.
Trois niveaux de stade de stationnement automatique
stationnement automatique peut être divisé en trois niveaux: stationnement semi-automatique, ce qui est des fonctions de voiture vu de la production au niveau des produits reposent essentiellement 10/12 radar à ondes à ultrasons, est déterminée en détectant l'espace de stationnement, l'un obstacle parking de l'emplacement. Il ne contrôle que le système de direction, et une plage de réglage de vitesse du véhicule par le conducteur.
Système de parking automatique est divisé en deux générations: La première génération de détection ultrasonique dépendent seulement l'espace de stationnement, mais le système de direction et le système de commande de vitesse de véhicule est effectuée par le pilote automatique; parking automatique de deuxième génération, dépend non seulement du radar à ultrasons, mais aussi avec un appareil photo : l'identification de l'information de position de l'espace de radar à ultrasons, caméra de reconnaissance de lignes de stationnement.
Parking autonome de trois générations de produits
Dans la phase de stationnement autonome, nous mettons simplement divisé en trois générations.
La première génération du parking autonome pour le stationnement extérieur, son emplacement relativement facile à résoudre, l'intérieur blocage du signal satellite ne se produit pas. Dans le stationnement extérieur à la recherche de places de stationnement, qui est à partir du terrain de stationnement devant la façon de trouver des places de stationnement.
Ce processus de deux manières: l'une est affectée automatiquement par le système, si cela est le système de stationnement intelligent par lequel la sonde à ultrasons pour détecter la position est vacant, puis envoyé vers le véhicule par l'intermédiaire d'V2X, le véhicule naviguer automatiquement à un parking à proximité puis démarrer le système de stationnement automatique stationné à l'intérieur. La deuxième façon est appelée une recherche limitée, elle repose sur l'échographie pour la recherche d'un espace de stationnement à proximité.
La deuxième génération autonome parking, il est adapté à l'environnement de stationnement intérieur, et il peut y avoir plusieurs couches, l'environnement de parking inférieur. Il est de résoudre le problème de positionnement à l'intérieur, mais aussi besoin d'avoir des cartes intérieures de haute précision. En même temps, il est non seulement approprié pour l'environnement intérieur, mais aussi pour le résidentiel, probablement devant la porte dans le stationnement il y a encore un pilote automatique de parc similaire « campus fermé ».
Le stationnement automatique de troisième génération, nous pensons que cela devrait être applicable à l'intérieur et à l'extérieur pour l'environnement résidentiel doit également appliquer l'environnement route: la route dans la ville, il est d'être en mesure de pilote automatique (le dernier kilomètre), et est compatible avec ces systèmes. Recherche par des espaces de stationnement peuvent être affectés par le système, la recherche auto-limitée et la recherche.
Parking technologie de reconnaissance de l'espace
Deux types de technologie de reconnaissance de l'espace de stationnement
(Lei Feng réseau Note: Le partage de contenu suivant de Lu Premier League)
A propos de la technologie de reconnaissance de stationnement, y compris deux types: l'un est un espace de stationnement, en utilisant le contrôle par ultrasons, l'autre est la ligne de stationnement, détectée par l'appareil photo.
La technologie de reconnaissance de stationnement en fonction de capteur à ultrasons
Les exigences fonctionnelles du capteur à ultrasons, le principal obstacle à l'avant et à l'arrière de détection de stationnement et d'identification. nous parlons ici de l'identification des places de stationnement, des espaces de stationnement requis pour le capteur de reconnaissance, une distance (5 mètres).
Maintenant, le Bosch, Valeo capteur est de 4,5 m, ils sont tenus d'avoir un petit angle de faisceau. Un capteur d'obstacle destiné à détecter l'avant et à l'arrière, peut répondre à inverser radar ordinaire, la distance de détection est de deux mètres, ce qui exige qu 'il présente un grand angle de faisceau.
Dans la configuration de la sonde, à présent à l'avant et à l'arrière d'inversion détecteur de radar, généralement « avant 44 » arrangement, ou disposé schéma de réduction des coûts « après le premier 33 ». En outre, lorsque le stationnement perpendiculaire, la nécessité d'utiliser deux sens de mesure du capteur.
Parking identifié sur la base des capteurs à ultrasons
Quand une voiture passe des espaces vides quand une forme d'onde telle qu'elle apparaîtra comme indiqué sur la figure. Il y a un problème dans ce processus: l'angle du faisceau capteur est trop grand, il aura une manière significative à la plage hachurée, ce qui peut conduire à la détection d'erreur devient de grands espaces.
Donc, il faut capteur de mesure supérieur à distance de précision, l'angle de faisceau dans la direction horizontale est aussi petite que possible.
En haut à gauche, nous avons mis au point un capteur à ultrasons, qui peut atteindre la plage de détection de 5 mètres, l'angle de faisceau horizontal est de 85 degrés. Nous avons nos propres algorithmes uniques: algorithme de mouvement XY. Avec cet algorithme, nous pouvons détecter la taille des espaces de stationnement durant le déménagement. L'effet sur spécifique, la boîte rouge indique la détection de la forme d'un espace de stationnement.
Certains paramètres sur le graphique Gerry, est présenté lors d'une conférence nationale à l'APA. Lorsque la recherche de stationnement en parallèle, il est moins exigeant sur la vitesse du véhicule 30 km, les espaces verticaux est nécessaire plus de 20 kilomètres.
La position de la voiture, trouver un itinéraire de voyage espace de stationnement lorsque le véhicule, la position voiture est finalement arrêté et arrêté sur le périmètre de la voiture, l'angle de l'obstacle cible a également des exigences qui sont plus classiques, relativement parlant, est maintenant un certain nombre de fournisseurs faire.
reconnaissance par caméra de parc, principalement par le biais d'intervenir quatre système de caméra panoramique à 360, ou à l'aide d'une caméra Eagle Eye, en observant que la première partie de l'image.
La principale difficulté est ici dans l'art des algorithmes de traitement d'images, comment les espaces effectivement identifiés, y compris des lignes blanches, des lignes jaunes ou des lignes brisées, des lignes pleines et couleurs différentes de la surface de la route.
Comment ces espaces efficacement identifiés parmi l'image complexe, qui est basé sur le test de la difficulté technique des espaces de stationnement caméra identifiés.
La figure réfléchi sur la caméra est nécessaire pour identifier les places de stationnement sur la base des espaces de recherche est faible quand il est exigé que la vitesse radar à ultrasons, nécessite moins de 12 km parking parallèle, parking perpendiculaire est inférieure à 10 km.
D'autres paramètres du transducteur à ultrasons nécessite l'identification des espaces de stationnement est le même. Ajouté à cela, dans la norme pour l'espace de stationnement détecté a une exigence de taux de réussite - elle est supérieure à 90%: 10 pour détecter un espace de stationnement, peut être détectée dans la revendication 9.
la planification Trajectoire et de la technologie de commande de mouvement
système de stationnement automatique
La figure est un schéma de principe d'un système de stationnement automatique, est essentiellement divisé en trois parties: l'environnement de contrôle sensibilisation, l'identification des places de stationnement, l'interaction humain-ordinateur.
planification de trajectoire discuté ici, comme décrit ci-dessus (à droite), l'entrée de position du véhicule, une position des places de stationnement, ainsi que obstacle périphérique, ces contraintes sont ensuite passés à travers l'algorithme de planification de trajectoire, la sortie de la trajectoire de stationnement, l'opération de stationnement instructions. parking semi-automatique, l'instruction principale est l'angle du volant de direction.
La figure est un exemple d'une piste sur le parking et perpendiculaire plan de stationnement parallèle. parking vertical habituellement C-parking, il y a également un parking herringbone, plus avancé est une combinaison de la méthode deux de planification de trajectoire.
Principe de la planification de la trajectoire de stationnement en parallèle
processus de planification de la trajectoire de stationnement maintenant utilisé deux grands principes, une géométrie de direction, l'application principale du principe Ackerman de direction, l'autre est la cinématique de direction.
Voici un parking, la voiture de base est en train de tourner autour d'un mouvement circulaire central. Utilisez cette base, nous pouvons algébriquement, les coordonnées des quatre coins du véhicule autour de la piste en temps réel au cours de l'exercice pour tirer.
Principe vertical de planification de trajectoire de stationnement
parking vertical, le plus important est la base du mouvement circulaire du véhicule, la planification trajectoire avant la première voiture pour déterminer quelle est la distance à l'obstacle est hmin ce paramètre. A la fin il ne répond pas pleinement C-stationnement ou parking herringbone. Enfin, vous pouvez obtenir une piste sur ce qu'il faut faire lorsque l'algorithme de direction basé sur des calculs de trajectoire.
stationnement en parallèle et un parking perpendiculaire similaire: il existe une méthode utilisant un minimum de deux méthode de la ligne de coupe à l'arc semi-circulaire, converti par l'angle de volant de direction de la piste, et ensuite converti en tous les points clés de la commande de direction.
Parking véhicule commande de mouvement
À propos du contrôle de mouvement du véhicule, dans un processus de stationnement aux exigences de vitesse du véhicule de 5-12 km, en prenant principalement en compte la charge ainsi que EPS de sécurité routière, le suivi du chemin.
Dans la commande de mouvement, dont l'entrée est une position de véhicule, l'attitude du corps du véhicule, l'angle du volant de vitesse, par l'intermédiaire d'un algorithme de trajet peut être plus commande de correction de direction.
Certains contrôleurs indiqué ci-dessus, la carrosserie du véhicule entourant le dispositif de commande de stationnement, par l'intermédiaire de l'interface signaux réseau CAN, par exemple l'interaction avec le BCM, ce qui nécessite des informations ou des informations température est la direction de la lampe de direction; interagir avec l'EPS, il est nécessaire d'accepter le contrôle APA il est passé sur le signal d'angle de volant de direction et le signal d'angle de braquage est renvoyé à l'APA. L'exigence d'ABS, ABS transmission signal de vitesse, le signal de vitesse roue à l'APA du contrôleur.
mentionner ici sur les aspects des exigences EPS: Vous devez avoir un coin en boucle fermée. De plus, l'erreur d'angle de suivi de moins de 1 degré, un processus de suivi de l'angle a pas de dépassement, l'angle de braquage maximal dynamique selon la revendication 360 degrés / sec.
La figure est un stationnement parallèle de données, parking perpendiculaire obtenu dans une voiture.
Ici, la trajectoire du point de coordonnées de corps de véhicule, il y a le signal d'angle de volant de direction, dans le. Coin inférieur droit de la figure, ainsi que notamment la posture du corps, l'en-tête de véhicule signal d'angle.
La technologie clé de l'auto-parking
(Lei Feng réseau Note: Ce qui suit est de Dai Yifan)
A propos du processus de stationnement automatique faire, nous devons répondre à plusieurs questions clés.
1) comment obtenir des informations places de stationnement vides?
Système de distribution. les informations de stationnement sur la base des places de stationnement détectées, le stationnement est automatiquement affecté au véhicule;
La recherche est limitée, en se fondant des espaces de recherche radar à ultrasons à courte portée, un état de faible vitesse;
recherche autonome, en se fondant sur un radar à ondes millimétriques / lidar, la planification d'itinéraire indépendante, la recherche de places de parking.
2) Comment atteindre à faible coût, le positionnement de haute précision?
GPS différentiel / Compass. Les conditions extérieures, le contrôle des coûts est essentielle;
Vision (SLAM, le drapeau de la reconnaissance de la ligne de couloir). conditions intérieures et extérieures, les problèmes de maturité de la technologie;
solutions de positionnement à l'intérieur (UWB, WiFi, ongles magnétiques), stationnement intelligent a besoin de rénovation.
3) parking automatique et système d'auto-stationnement comment changer efficacement?
position d'arrêt du véhicule. position d'arrêt du véhicule et coupé dans la synchronisation du système de stationnement automatique;
Parking confirmation secondaire. L'utilisation des ultrasons, une caméra reconfirmé informations sur le stationnement.
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Nous avons des pièces indépendantes sont des marques nationales est le plus grand fournisseur. 3D panorama en trois dimensions où le stationnement est également la première production de masse est maintenant installée dans le pays avec plus de constructeurs traditionnels sont avant. En outre la détection d'objets en mouvement, alerte ouverture de la porte, des fonctionnalités supplémentaires comme lecteur d'enregistrement d'image fournit une très bonne base pour notre avenir faire stationnement automatique dans la reconnaissance de la ligne de stationnement.
En second lieu, notre (plage de détection de 5 m à 6 m) radar à ultrasons auto-développée, elle est équipée de notre propre parking à ultrasons radar aide du système est maintenant installé avant la production de masse.
Nous avons un certain nombre d'avantages techniques uniques, par exemple, nous ne sommes pas d'identifier la distance et la position de l'obstacle uniquement par une seule sonde, mais par la coopération et la coordination entre une pluralité de sondes, la détection de correspondance, de sorte que l'erreur de mesure de distance peut être contrôlée dans un très faible niveau .
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système de stationnement intelligent un chemin d'industrialisation, parking panoramique, assistance au stationnement nos produits existants sont au niveau du système. Cette année, nous lancerons un parking semi-automatique et l'inversion de l'aide d'un radar de la caméra de fusion par ultrasons.
2018, 2019, nous lancerons un parking semi-automatique et l'intégration automatique de la caméra de stationnement est prévu en 2019-2020, nous lancerons les systèmes de stationnement autonomes au niveau des produits.
Promotion: pensez Yifan Dai Lu et Premier League part ne suffit pas? 9 juin à 10 juin, « Intelligence artificielle et pilote automatique | symposium » commencera à Suzhou, expert bien connu sur l'intelligence artificielle vous emmène pilote automatique analyse en profondeur l'homme de la mise en page d'art! Cours Lien: http: //www.mooc.ai/course/91
