(A) Vue d'ensemble de base PID:  

1, PID est un algorithme de commande en boucle fermée. Par conséquent, pour atteindre l'algorithme PID, doit avoir le contrôle en boucle fermée sur le matériel, qui est, doivent avoir des commentaires. Comme le contrôle de la vitesse du moteur, un capteur doit mesurer la vitesse, et le résultat est renvoyé à la ligne de commande, ce qui suit également la vitesse de contrôle.

2, PID est une proportionnel (P), par intégration (I), l'algorithme de contrôle différentiel (D). Mais pas nécessairement en même temps, nous avons ces trois algorithmes, peuvent être PD, PI, ou même seul algorithme de contrôle P. J'ai eu l'un des plus simple idée pour le contrôle en boucle fermée que le contrôle P, les résultats actuels réinjectées, puis en soustrayant la cible, est positif, alors il décélération, l'accélération est négative, puis. Maintenant, nous savons que ce n'est que l'algorithme de contrôle en boucle fermée la plus simple. 3, le rapport (P), par intégration (I), les algorithmes de commande différentiels (D) pour divers effets:

rapport de l'écart du système de réaction e (t), de coefficient, peut accélérer le réglage de base (courant) pour réduire l'erreur, mais un rapport excessive a diminué la stabilité du système, et même provoquer une instabilité du système;

Calcul numérique de pid:

6, question. Réglez trois paramètres Kp, Ti, Td est la question clé algorithme de régulation PID. Ils ne peuvent être réglées lorsque la valeur d'environ la programmation en général, et de déterminer la meilleure valeur par le biais des tests répétés du système est en cours d'exécution. Ainsi, le programme de phase de mise en service peut être soumis à modification à tout moment et les souvenirs de ces trois paramètres. paramètres 7, auto-ajustement. Dans certaines applications, telles que l'industrie générale Instrument, le système d'objet de travail est incertain, les différents objets ont des valeurs de paramètres, l'utilisateur ne peut pas définir les paramètres sur l'introduction du concept de paramètres de réglage automatique. En substance, la première utilisation, par des mesures N pour trouver un ensemble de paramètres pour le nouvel objet de travail et mémorisé comme base pour les travaux futurs. 8, organigramme de l'algorithme pid:

(C) formules d'ajustement de paramètre PID:

Pour trouver les paramètres de réglage optimum, en ordre croissant d'enquête; Après la première intégrale proportionnelle et, enfin, plus l'écart; courbe d'oscillation très fréquentes, le rapport entre le disque à amplifier; Curve flottant autour de Grand Baie, le rapport de petit disque de traction; courbe de réponse lente écarte, pour diminuer le temps d'intégration; courbe de fluctuation du cycle long, couplé avec de longs temps d'intégration; courbe de fréquence d'oscillation rapide, d'abord vers le bas dérivé; Déplacer les grandes fluctuations de la différence entre lente. devrait être étendu temps dérivé; Deux courbes sur les vagues, à haut bas de quatre à un; Voir une analyse multi-deux tons ajuster la qualité est pas faible;

Pour la réaction plus rapide, ce qui augmente le P I diminue;

Pour ralentir la réaction, ce qui réduit l'augmentation de P I;

Si le rapport est trop grand, forcera le système aux chocs;

Si l'intégration est trop grand, forcera le système à ralentir.