4 juillet, la deuxième conférence des développeurs AI Baidu prévisible, à la conférence, le premier niveau de la production de masse du monde L4 conduire automatiquement un bus, « Awa Dragon » chaîne de montage de production de masse annoncée. Dans ce derrière révolutionnaire, qui montre comment la plate-forme de mise à niveau rapidement Apollo. Il y a un an, Baidu version plate-forme Apollo, lorsque Apollo1.035.000 lignes de code. Après un an de développement, Apollo 3.0 du code a augmenté six fois plus, pour atteindre plus de 220.000 lignes de code.
28 juillet organisé par Baidu Developer Center, geeks État pour la science et la technologie a accueilli le 80 Baidu Salon technique invité de Baidu évangéliste technologie Apollo Hu Kuang, le contrôle Baidu Apollo / interaction véhicule directeur technique Roach, Baidu pilote automatique technologie, chef de produit senior Wang Shifeng, département de technologie de pilote automatique Baidu ingénieur principal de recherche Yang Kai, Baidu principal pilote automatique architecte Division Yang Fan cinq conférenciers de la plate-forme d'authentification du véhicule, la plate-forme de développement matériel, la sécurité fonctionnelle et des solutions de production pour quatre aspects, comme nous avons une interprétation complète du principe de la technologie Apollo 3.0 du développement à la production de masse.
1 Apollo3.0 Pilote automatique de plate-forme ouverte introduite
évangéliste technologique Baidu Apollo Kuang Hu a prononcé le discours d'ouverture. Il a d'abord présenté le développement d'Apollon de Baidu. Avant Juillet de cette année Apollo3.0 lancement, Apollo a itérée année quatre versions, la dernière version mise à jour non seulement le radar laser, caméra, radar à ondes millimétriques, système de navigation et un radar à ultrasons et d'autres installations de matériel, automatiquement perception conduite, le positionnement, la planification, la prise de décision et de la technologie de contrôle a été mis à jour.
Par la suite, Hu Kuang Apollo sur Baidu 3.0 nouvelles fonctionnalités sont décrites en détail, y compris l'architecture Apollo 3.0 mise à niveau et de nouvelles compétences de base. Comme indiqué ci-dessous, la première plate-forme de services de cloud computing et la plate-forme logicielle, Apollo 3.0 pour la production de masse de la scène à faible parc mise à jour complète de la capacité sept: parc algorithme de détection à faible vitesse, l'algorithme de planification du parc pour une faible vitesse, système de contrôle de zone à faible vitesse, la sécurité Fu surveillance de la production d'énergie , des outils de débogage production d'énergie IHM Fu, la production d'énergie des interfaces de développement Fu, les développeurs COLLABOREZ relativement. En termes de développement de matériel, Apollo 3.0 mise à niveau du matériel de référence pour la plate-forme de développement matériel, les 15 nouveaux types de sélection de matériel, a annoncé l'unité de capteur Apollo, et ajouter une couche d'abstraction logicielle sous-jacente, il est conçu pour fournir aux utilisateurs plus l'interface tout en faire la synchronisation de l'estampille temporelle de l'intégration et des données spatiales. En termes de véhicules, Apollo 3.0 de la plate-forme de référence du véhicule de mise à niveau pour la plate-forme d'authentification du véhicule, reliant les prix des voitures et les développeurs exigent, et d'accélérer le déploiement de la production sans pilote.
2 Apollo3.0 PnC mises à jour et la plate-forme d'authentification du véhicule introduit
Baidu contrôle Apollo, directeur technique interactif du véhicule Roach a présenté des mises à jour de la plate-forme de logiciels Apollo3.0 et la plate-forme d'authentification dans le véhicule de la part.
mise à jour de la plate-forme logicielle Apollo
Moniteur / tuteur
Dans son discours, Roach premier à se joindre aux nouvelles mises à niveau du module et Guardian d'Apollo 3.0 Surveiller l'état module de surveillance ont été mis en place. Il a dit, le module moniteur et le module Guardian est une tentative préliminaire de la sécurité fonctionnelle et le traitement des défauts de. Son travail principal est: surveiller le matériel du système de surveillance en temps réel et des modules logiciels de l'état de santé, et de recevoir certaines du signal le plus important. Une fois que l'obstacle Trouvé, moniteur informera le module Guardian, tandis que sur la reprise rapide Dreamview par le biais de son et l'image. Ensuite, le module Guardian, moniteur selon les ENVOYÉ informations, une série d'actions. Lorsque le capteur à ultrasons sous la prémisse de ne fonctionne pas correctement et l'obstacle détecté avant, dans la tentative de 10s arrêt lentement, lorsque le capteur à ultrasons ne fonctionne pas correctement ou a obstacle détecté, afin d'éviter un freinage d'urgence de collision.
Carte relative
carte relative a été initialement publié en Apollo2.5. Objet sur la route relativement simple, réduire la dépendance sur la carte de haute précision. Dans l'Apollo 2.0 et avant l'ouverture, de haute précision 3D de la carte est principalement utilisé pour la surveillance radar, la surveillance caméra 2D multi-capteur de feux de signalisation, et une fusion du module de positionnement. En Apollo2.5 dans Baidu dépend caméra de surveillance d'obstacles et de la ligne de couloir, tandis que le module de positionnement relatif dépend ligne de voie ou l'emplacement GPS.
Carte relative Il y a trois modes de fonctionnement:
La première est contrôlée directement par les limites module de détection en temps réel la route pour générer la fréquence de 10Hz. Avantage est complètement hors de dépendance à l'égard des cartes de haute précision et de positionnement de haute précision et le déploiement d'un faible coût, l'inconvénient est que les conditions de la ligne de la voie elle-même est claire ligne de couloir marqué un haut degré de dépendance, alors que dans cette condition seulement ACC peut être simple et la tenue de la voie.
Le second est le chef relatif ainsi que la carte. De cette manière, le positionnement d'une forte dépendance du degré de la voie elle-même la ligne à faible dépendance clairement marquée. En même temps, ne peut pas être basée sur la carte de haute précision, restent un déploiement plus flexible.
La troisième ligne est basée sur les directives + mode carte de haute précision, et qui est compatible avec le système 2.0 original. L'avantage est la plupart des informations de positionnement de carte complète et précise, mais le coût élevé de déploiement.
Apollo version 2.5 est support une seule voie du programme, Apollo 3.0 et 3.0 dans le futur, afin de soutenir les partenaires dans ce mode carte relativement dépassement, changement de voie et d'autres besoins, Baidu a rejoint la carte multi-voies support par rapport.
planificateur Lattice
planificateur réseau est un algorithme de planification basée sur des échantillons processus d'algorithme spécifique comme suit:
des points latéralement et réparties longitudinalement, respectivement, en fonction de certaines décisions en temps réel de la prise, par exemple avec ou arrêter le véhicule, prise dans une extrémité différente de l'espace d'état du véhicule. Pour les liens de courbe avec début et de fin dans les différents états.
Le somatosensoriel, si l'état de destination et analogues, à la courbe latérale et longitudinale assign un coût différent.
Les courbes de profil horizontal et vertical du faisceau final à former, puis selon le faisceau de courbe de coût, de petite à grande, puis vérifiez si la courbe après Bundler diverses contraintes de gometry et par contrôle de collision.
Une solution optimale pour répondre aux conditions de la sortie finale.
De même, planificateur Lattice a aussi ses avantages et des inconvénients. Em contraste planificateur avec le courant, planificateur Lattice dans le débogage et compréhensible pour être beaucoup plus facile. Cependant, en comparaison avec le planificateur classique, étant donné que la connexion entre les pistes avec une courbe d'ordre supérieur, de sorte planificateur Lattice a fait défaut dans la capacité d'exprimer des conditions particulières complexes. Plus approprié pour la fin de flux scène scène facile et relativement à grande vitesse.
gestion de flotte
Baidu définir des plates-formes de tiers interface véhicule et plate-forme de services de cloud computing, les interfaces partenaires, interface parcs, et l'interface de fin de départ. Baidu nuage services tandis que l'extrémité du véhicule et les systèmes pilote automatique, définit le point de départ, véhicule ordonnancement intégré, l'état de mise au point de l'interface du véhicule et l'interface réseau, ces interfaces et interfaces production cohérente, et veiller à ce que le partenaire est une interface d'expédition, vous pouvez obtenir certaines fonctionnalités.
Apollo véhicules standards ouverts
La figure suivante montre Apollo standards d'interface de véhicule ouverte, divisé en deux parties: les systèmes de fils et de véhicule. Pour le système de fil, Baidu a une gamme d'exigences fonctionnelles, de performance, de sécurité et d'autres indicateurs d'accès au système. Pour le système du véhicule lui-même, mais aussi pour certaines de ces fonctions Baidu indicateurs, les indicateurs de performance, les indicateurs de sécurité, les indicateurs de consommation d'énergie ont un certain nombre d'exigences.
Introduction 3 matériel du système de pilote automatique et la plate-forme Apollo de développement matériel
Le troisième thème est entraîné automatiquement par Baidu technologie, chef de produit senior talk Wang Shifeng, Wang Shifeng de la définition du produit décrit le système de pilotage automatique du matériel global du capteur, afin que les développeurs peuvent plus appropriés en fonction de leur pilote automatique ODD sélection des options matérielles type et programmes.
système matériel Autopilot
Sur le pilote automatique tout système matériel, il peut être grossièrement divisé en perception, la prise de décision, le contrôle trois modules.
Détecter le véhicule, en tenant compte d'une part de l'information de mouvement du véhicule et la vitesse de rotation du véhicule, d'autre part, compte tenu également de sensibilisation à l'environnement, par exemple, un radar à laser, des ondes ultrasonores, une caméra, un capteur radar à ondes millimétriques. En outre, la caméra de surveillance du conducteur et principalement par le biais de capteurs bioélectriques, détecteur de bio-électrique qui est intégré dans le volant de direction, le conducteur peut déterminer si une main du volant de direction. En même temps, le capteur peut détecter l'état mental bioélectrique du conducteur.
La prise de décision sur le véhicule, l'unité de calcul principalement, divers types d'informations de détection à une unité de calcul unifiée pour le traitement. T-BOX accès à Internet, puis sur le bus CAN, qui permet le contrôle à distance du véhicule. le contrôle du véhicule d'enregistrement de la boîte noire et des informations de conduite, peuvent fournir des informations sur l'accident est déterminé.
Dans le contrôle du véhicule, le frein principal, la direction, le moteur, la boîte de vitesses, et un système d'alerte, un son, une image, une vibration.
Ensuite, les systèmes matériels spécifiques aux capteurs de pilote automatique, une unité de calcul et le fil du véhicule.
capteur
capteur d'utilisation du pilote automatique détecte la classe, le principal radar laser, radar à ondes millimétriques, les caméras, navigation. radar laser est monté sur le toit, 360 tournent de manière coaxiale, il peut être prévu dans un cercle autour de l'information de nuage de points. En outre, non seulement pour détecter le radar laser, il peut également être utilisé dans les cartes de positionnement et de cartographie de haute précision. radar à ondes millimétriques est monté sur le pare-chocs, le principe similaire au radar laser, la vitesse et la distance calculée en observant la différence de l'écho d'onde électromagnétique incidente. La navigation est divisé en deux parties, la carte de GNSS, une autre partie est INS. Lorsque le véhicule se déplace au centre commercial ou des bâtiments à proximité, le signal GPS est généré ou déplacé boîtier de protection, le problème peut être résolu en combinant calcul avec INS.
Des moyens de calcul
En ce qui concerne l'unité de calcul automatique au volant d'une voiture, vous devez prendre en compte la redondance. Dans l'unité de calcul, tous les CPU, GPU, FPGA sont à double redondance, y compris le bus PCIE et Ethernet sont également double redondance. Dans le cas où l'ensemble de défaillance du système, peut émettre des instructions de commande à l'unité de commande de freinage de véhicule, fixé par un pont de conférence. Ce type de calcul centralisé en faveur algorithme rapide itératif, mais il y a des inconvénients: l'ensemble du volume cellulaire est relativement importante, la consommation d'énergie est relativement élevée. Est-il possible qui peut réduire la consommation d'énergie et la taille? Il peut être considéré comme l'architecture informatique de bord distribué. La société Dibotics algorithme radar laser, par exemple, l'algorithme de SLAM écrit sur la puce R-Car Renesas, puis implanté dans la puce du capteur. De plus, la réglementation du véhicule pilote automatique procédé de conditionnement de puce est terminé, le voyant d'alimentation est, de force et de calcul de la superficie. Actuellement, la fabrication de puces se déplace de 16 nanomètres à 7 nanomètres itération, 7 nm contraste de 16 nanomètres va augmenter la vitesse globale de fonctionnement de 40%, la consommation d'énergie est réduite de 60%.
système de fil
Système d'entraînement par câble est divisé en décélération automatique, la direction et l'accélération de trois parties. 1,0 pédale fil et le volant du véhicule à modifier; système Version 2.0 ADAS-fil paires du véhicule est emprunté, tels que le stationnement automatique et l'ACC MKZ; version personnalisée véhicule de fil 3,0, tous les systèmes peuvent et fil commande manuelle.
plate-forme de développement matériel 4 Apollo 3.0
La figure ci-dessous montre Apollo 3.0 structure de plate-forme de développement matériel. Apollo3.0 sera entièrement mis à niveau référence de plate-forme matérielle de développement matériel Apollo Apollo. Une adaptation réussie et une augmentation de plus de 15 appareils, la couche d'abstraction matérielle sous-jacente ajouté. Peut être adapté à une variété de formats de données, définir une interface API commune en toute transparence Apollo logiciel supérieur, du matériel tel que prise multiple et le jeu sur Internet Apollo. Une grande commodité pour les développeurs, les fournisseurs de matériel et de partenaires, de gagner du temps de tout le monde pour développer la plate-forme Apollo d'adaptation.
5 Apollo 3.0 Sécurité fonctionnelle explorer
La sécurité est de protéger le pilote automatique avant le voyage, en particulier pour le système de pilotage automatique de niveau L4, la sécurité fonctionnelle est un nouveau domaine et les défis. Sur cette base, Baidu plate-forme informatique pilote automatique, un ingénieur de recherche Yang Kai a partagé la scène Baidu Apollo sécurité fonctionnelle.
Quelle est la sécurité fonctionnelle
véhicules sans pilote sont divisés en deux blocs, une sécurité réseau, l'autre est la sécurité fonctionnelle. La sécurité du réseau se réfère principalement aux informations du logiciel du pilote ne sont pas des pirates. Le dispositif de sécurité fonctionnelle signifie le bâtiment par la redondance du sous-système de sécurité, des moyens de diversité, ce qui limite considérablement les pannes matérielles et logicielles de rappel, de sorte que réduire le risque de dommages à un niveau acceptable.
Comment la sécurité fonctionnelle
Sur le pilote automatique fonctionnel de sécurité, Baidu utilise le ISO26262 standard de l'industrie électrique et électronique. Mais pour le moment, des fonctions de sécurité disponibles sur le marché, il y a encore de nombreux défis: Il n'y a pas de norme de l'industrie à suivre, il n'y a pas de norme pour le pilote automatique de sécurité fonctionnelle mis au point. Traditionnels développeurs électriques et électroniques automobiles sont conformes aux normes internationales ISO 26262. De plus, la recherche la plus récente et le développement des fabricants de pilote automatique toujours concentrés sur la fonction de pilote automatique lui-même, quelques idées en référence à la norme ISO 26262, combinées avec les caractéristiques du système de pilote automatique, des caractéristiques de sécurité pour explorer les mécanismes de conduite automatique.
Les défis, Baidu à partir de deux aspects: d'une perspective globale, la mise en uvre de ISO26262, a mis en place des processus de sécurité, analyser systématiquement et résoudre point de risque systémique, du point de vue local, la mise en place du sous-système de sécurité sans pilote, rappelle les défaillances matérielles et logicielles, établir une ligne sécurisée de la défense .
Fonction du sous-système de sécurité
La figure ci-dessous montre la pensée principale des systèmes de sécurité fonctionnelle. Baidu le principal système de pilote automatique fait plus d'une personne, la perception est le cerveau, contrôlant les mains et les pieds. Lorsque les risques de sécurité des rencontres face à des situations inattendues conducteur, le système fera la détection des défauts et le traitement des défauts en fonction de la situation. Dépannage est divisée en cinq niveaux: un premier niveau d'alerte ne soit pas particulièrement grave, le deuxième niveau est en décélération, lorsque le système est temps de retard relativement important, de manière correspondante à faire décélération d'exercice, le troisième niveau d'arrêt, comme le défaut de capteur , vous avez besoin d'un arrêt d'urgence, le quatrième niveau est de tirer sur, tirer sur, mais si elle est déterminée par l'échec a eu lieu, comme l'échec perçu du système ne peut être tiré sur, la cinquième année est de continuer à conduire sans risque d'obstacle de collision.
Mécanisme fusible et détection de collision
Lorsque Yang Kai introduit mécanisme fonctionnel de fusible de sécurité, il a déclaré: « En l'absence de sécurité fonctionnelle du mécanisme, les besoins du système à envoyer Percevoir à la planification, la planification et ensuite distribués à l'action, puis le contrôle du véhicule, puis nous passer au système de commande principal. le droit de le ramener à des systèmes de sécurité prennent directement au-dessus. « comme indiqué ci-dessous, le droit est la détection de collision, la zone verte est la distance prévue, ce qui est la voiture normale restera une distance de sécurité de la circulation dans le processus de planification, ce qui est loin d'être sûr à la sécurité de fonctionnement de la distance de détection. La zone rouge est la région de détection de collision coffre-fort, tel que l'équation suivante, référence mobilSS. VR est la première partie du tour. La deuxième partie est actuellement possible dans le temps de l'accélération R, qui est l'accélération maximale possible lorsque vous combien de distance vous pouvez voyager. La troisième partie de la formule est ensuite accéléré à une vitesse du véhicule, sa vitesse est réduite d'une très petite, marche avant. Le quatrième est une distance de décélération soudaine après la voiture. Cette partie nous-quatre est arrêté à une distance de sécurité de la voiture, dans ce cas, nous devons atteindre une distance de sécurité est immédiatement arrêté, pour éviter la protection des risques.
Toujours dans le moment de la collision, vient de souligner, d'autres en plus de redondance que la détection de collision, ainsi que la diversité des algorithmes de perception, tels que l'algorithme de CNN.
6 Apollo3.0 Evolution et Apollo Pilot production Parc des solutions détaillées
Du laboratoire à des problèmes de production qui doivent être pris en compte? Yang Fan de quatre aspects de la sécurité, l'intelligence, la production de masse et l'économie comme il l'explique, et a proposé une solution à guichet unique pour les véhicules de production de masse sur mesure.
parc de production de solutions de pilotage automatique
Tout d'abord, la chose la plus importante est la sécurité, la sécurité ou si elle est libérée Apollo est la chose la plus centrale dans leur travail quotidien, beaucoup de travail ou Apollo, directement ou indirectement, sont en sécurité. Dans celui-ci, de Baidu est plus préoccupés par la sécurité de la conception globale. Par conséquent, Baidu a fait un isolement physique distinct des fonctions de sécurité, fournit également la sécurité du réseau, la sécurité d'authentification pour tous, et d'examiner les différents aspects de l'exercice dans le processus de la sécurité et des opérations.
Suivant est intelligent, Baidu afin de compléter la coopération de production et de commercialisation, en font un produit réel. Par conséquent, il devrait être assez intelligent, il peut résoudre toutes les conditions d'applications pratiques sur la route, et peut avoir une valeur pratique, mais il faut aussi avoir assez de gens pour interagir.
Le troisième point est la production de masse, nous savons que la première voiture est très simple, en raison de son caractère unique, aussi longtemps que le meilleur équipement et les installations peuvent, en cas de problème, ils peuvent toujours être réglés avec de meilleurs outils. Mais si quelque chose est produit en masse, souvent dit qu'il se rappellera le concept d'émergence. Mais en fait, s'il y a un vrai problème, surtout maintenant dans de nombreuses industries prémisse universelle, une plate-forme peut rappeler des centaines de milliers de véhicules, il est très grand et ne peut pas se permettre le coût. Ainsi, dans la production de masse, il est nécessaire de prendre des mesures préventives, il est nécessaire d'inverser le verdict et la faisabilité avant la conception de la production de masse fait efficacement, et dans le processus de production nécessaire pour que chaque travailleur puisse utiliser de façon simple et efficace pour effacer cette production chose en place, ce qui est différent du laboratoire.
Enfin, l'économie, les prix doivent être assez réduit à pas cher. Apollo amis concernés devraient savoir, au début des prix sont relativement élevés, les consommateurs peuvent comprendre 2B ne sont pas en mesure de payer ces produits. Et maintenant, l'Apollo vient de lancer deux produits, Awa est un dragon, une voiture est L4, la production de masse peut tous être terminée, c'est une percée, vous devez réaliser perméat tous les aspects. C'est dans la phase de conception à considérer un coût raisonnable, mais aussi avec une grande capacité, puis de les considérer l'approvisionnement en phase de livraison spécifique doit être stable sur le marché, il est une solution stable et sécurisée.
Apollo Pilot MiniBus et programme Microcar comprend le kit de pilote automatique, système de sécurité, le programme d'interaction homme-ordinateur, composants de l'outil de production, programme d'efficacité opérationnelle.
kit comprend Autopilot solutions matérielles et des solutions logicielles modèles combinés. Dans le système de sécurité, les Baidu de la sécurité du réseau, la sécurité fonctionnelle, la vérification et les tests et les mécanismes d'adaptation des risques tels qu'une mise à jour complète du pilote automatique pour créer une protection du cycle de vie de la production. En outre, Baidu fournit également intelligente programme d'interaction homme-ordinateur, escorte et de sécurité pour une expérience utilisateur de haute qualité. composants de l'outil de production peuvent être utilisés pour prendre des ingénieurs pour mettre en uvre les travailleurs de la chaîne de production de haute précision de travail pour faire de grandes quantités d'achèvement très fiable.
Enfin, Yang Fan a partagé des solutions opérationnelles efficaces Baidu pour Apollo 3.0. A partir de la mise à jour OTA et de la gestion de la flotte, pour fournir aux utilisateurs avec le kit de conduite automatique de haute précision et carte, véhicule et l'état du module de surveillance et de contrôle à distance, en fournissant la diffusion du site et du multimédia de gestion de contenu, et une API ouverte. À l'avenir, des solutions de production contribueront à nos partenaires, plus fortes capacités de pilotage automatique.
