Notes d'apprentissage Vision machine (2) - Comment détecter la plaque d'étalonnage de point
étalonnage de plaque d'étalonnage de l'appareil utilisé en plus de l'échiquier, et les points de la plaque d'étalonnage, la plaque d'étalonnage de point représenté sur la Fig.
Figure 1: plaque d'étalonnage Dot
Il est bien connu, OpenCV et algorithmes de détection Matlab pas de plaque d'étalonnage prêt-point, seul l'opérateur de détection Halcon ont, malheureusement, Halcon est un logiciel commercial, mais pas open source.
Pour ce faire, Xiao Bian lui-même pour obtenir une grande stabilité, les algorithmes de bonne fiabilité, passe de la vision de la machine pour vous faire partager des amis, algorithme de détection dot comprend les étapes suivantes:
1. seuillage, peut être Otsu procédé seuillage ou d'une méthode de seuillage adaptatif locale moyenne. algorithme utilisé Otsu ici, l'effet est tel que représenté sur la figure.
Figure 2: seuillage Otsu
2. La mise en place, afin d'identifier la région d'intérêt d'un point de cercle, vu de la figure, en trouvant la région d'intérêt peut être quadrangulaire ou pentagonal bordure extérieure du cadre, un quadrangulaire dot relation séquentielle ne peut pas être déterminée, de sorte que l'utilisation d'un pentagone.
Trouver l'approximation polygonale du contour, à moins que le profil pentagonal à la longueur du coin est beaucoup plus petit que l'autre longueur de bord est une contrainte importante, la zone de liaison et des contraintes angulaires, retirer pentagonal brouilleur. L'image détectée est affichée sur un pentagonal, comme représenté sur la Fig.
Figure 3: Positionnement
3. transformer plan, la transformation en perspective plane peut être converti en une position arbitraire, si le point nous avons changé à partir de la plaque de calibrage faisant face inclinée, la relation entre les points de pixel physique sur la plaque de calibrage peut correspondre à la détection de points est tout à fait facile. transformation perspective au moins quatre points, et nous avons un pentagone 5 points, est suffisant, mais puisque nous savons que généralement la taille du cadre, tandis que la longueur des coins est généralement pas donné, nous demandons aux coins des deux côtés de long pour former une ligne d'intersection extension quadrangulaire, les résultats montrés à la Fig.
Figure 4: quadrangle
Le quadrilatère transformation de perspective en une forme carrée, comme représenté sur la Fig.
Figure 5: n-gon
4. Dans les coordonnées du centre dot d'une transformation de perspective en fonction du rapport entre la position réelle et la position de l'image, il peut être obtenu directement au-dessus de la position centrale de point, l'effet représenté sur la Fig.
Figure 6: Le point central du point d'idéal
Comme on peut le voir sur la figure, en raison de l'influence de la distorsion, point central réel avec un léger décalage, il est nécessaire de détecter avec précision le point central réel, il n'y a pas de méthode de détection de besoin circulaire et elliptique détecté, seulement besoin d'un simple au centre de la méthode de la gravité. Etant donné que le petit écart par rapport au point réel sur point par point sur la ROI comprend la sélection de point, en obtenant le point central du centre de gravité de la méthode, l'effet représenté sur la figure 7 ..
Figure 7: ROI dot
Après l'obtention de tous les points, l'effet est tel que représenté sur la figure.
Figure 8: Le point de centre de point réel
La transformation en perspective inverse, le point central de la transformation en perspective inverse de tous les points, le point final pour terminer le test.
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Figure 9: Détection dot
Après avoir écouté les explications Xiao Bian, il est pas Détecte dot plaque d'étalonnage, il est également tout à fait simple, il est un combat, mais aussi pour y parvenir.
